Aula_18_2012_01

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Sistema de controle com compensação em retroação
O projeto do controlador é um pouco mais trabalhoso;
Pode produzir respostas mais rápidas;
Pode não necessitar de amplificações adicionais uma vez que o próprio controlador pode funcionar como transdutor e deixar o sinal de saída no mesmo nível do sinal de entrada
Ex. Tacômetro que através de uma medida de velocidade gera uma tensão de saída (funcionando como um derivador) 
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Sistema de controle genérico com compensação em retroação
Após determinar a forma dinâmica de Hc determina-se o valor dos ganhos K, 
K1 e Kf de modo a posicionar os pólos de malha fechada nos locais desejados
para atender as condições de projeto.
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Sistema de controle com compensação em retroação
Permite Duas abordagens de Projeto:
Adição de pólos e zeros para mudar o lugar das raízes através de H(s);
Projetar um desempenho desejado para a malha secundária (interna) e posteriormente projetar o desempenho para a malha principal.
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Diagrama de blocos equivalente 
Continuamos a poder mudar o lugar das raízes com a compensação 
por realimentação a diferença é que agora os zeros acrescentados 
pelo controlador não serão os zeros de malha fechada e o efeito de 
cancelamento não irá ocorrer.
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a. Função de transferência de um tacômetro;
b. compensação em retroação com tacômetro
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Exemplo:
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Exemplo: Para o sistema abaixo projete um controlador de 
Velocidade para que o Tempo de Estabilização seja ¼ do 
sistema original e tenha um %UP=20%
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PARÂMETROS DE RESPOSTA AO DEGRAU
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Lugar das raízes para o sistema não-compensado 
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Resposta ao degrau para o sistema não-compensado do Exemplo
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Exemplo
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Lugar das raízes para o sistema compensado do Exemplo
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Características previstas de sistemas não-compensado e compensado do Exemplo
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Resposta ao degrau para o sistema compensado do Exemplo
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Exemplo: Para o sistema da figura “a” projete um controlador de 
velocidade como mostrado na figura “b” para que a relação de
amortecimento da malha secundária seja de 0,8 e da malha
principal seja de 0,6
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Lugar das raízes para a malha secundária do Exemplo
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Lugar das raízes para o sistema a malha fechada do Exemplo
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Características previstas de sistemas não-compensado e compensado do Exemplo
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Simulação da resposta ao degrau para o Exemplo
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Exercícios Sugeridos Capítulo 9
Exemplos: 9.1, 9.2, 9.3, 9.4, 9.5, 9.6, 9.7 e 9.8;
Exercícios de Avaliação: 9.1, 9.2, 9.3 e 9.4;
Problemas: 1, 2, 3, 4, 5, 8, 10, 11, 13, 14, 15, 16, 18, 21, 25 e 26.