Tipo 0 -  Se a entrada for um degrau, o sistema responde com erro em regime permanente diferente de zero e finito.

Tipo 1 - Se a entrada for uma rampa, o sistema responde com erro em regime permanente diferente de zero e finito.

Tipo 2 - Se a entrada for uma parábola, o sistema responde com erro em regime permanente diferente de zero e finito.